Объединение русских земель путём их включения в состав Великого княжества Московского, централизация власти и процесс оформления крепостного права, а также постепенный распад Золотой Орды сопровождались постоянными внутренними и внешними столкновениями. Сложности в развитии русского государства и татарских ханств вызывали значительные миграционные потоки экономического и социального характера. Их побочным следствием стало появление многочисленных самостоятельных общин военизированного толка. Эти разнообразные по своему этническому и социальному составу объединения стали именоваться современниками термином казаки. Отсутствие достоверных письменных источников породило различные версии их происхождения. Общими чертами, объединяющими представителей казачества, были: личный статус свободного человека, договорной характер отношений внутри и вне общины, условный характер коллективного владения и пользования ими землёй, военно-промысловый род деятельности, отсутствие государственной регламентации внутренней жизни и устройства казачьих общин. Разнообразие источников и условий формирования первоначальных казачьих групп в XV в. отразилось на их организации, особенностях деятельности и исторической судьбе. Письменные источники данного периода позволяют выделить как минимум четыре крупных первичных типов казачьих сообществ: рязанское, касимовское (мещерско-городокское), ордынское и вольное украинское казачество [3, c. 62, 64, 68, 83] .
Рязанские казаки являлись служилыми людьми Великого княжества Рязанского, составляя его своеобразную пограничную службу. Они проживали компактными общинами, имели внутреннее самоуправление. Центром рязанских казачьих общин являлся Червленский Яр [4, с. 69], [6, c. 19]. В их среде уже выделилась своеобразная привилегированная группа – старшина, представители которой имели семьи и собственные подворья в столице княжества – Рязани. Вассально-служебные отношения с рязанской княжеской властью не препятствовали их самостоятельной военно-промысловой и торговой деятельности на Волге и Дону. Она включала в себя и нападения на татарские и ногайские небольшие кочевья и посольско-купеческие караваны. Некоторые представители рязанского казачества подолгу оставались, а то и оседали в Поволжье и Подонье. Первое письменное упоминание о них относится к 1444 г. Оно связано с одним из эпизодов борьбы, объединяющихся русских княжеств с представителями (князьями и мурзами), распадающейся Золотой Орды [2, c. 62].
Рязанские казаки участвовали в разгроме на реке Листани ордынского царевича Мустафы. Упоминание летописцем способа их перемещения зимой на лыжах позволяет соотнести их происхождение с новгородско-вятскими ушкуйниками XIV в.
Уже в начале XVI в. Московская Великокняжеская власть пыталась установить контроль над их деятельностью. В грамоте Ивана III Великой Рязанской княгине от 1502 г. требовалось пресечь самостоятельный уход местных казаков на Дон и Волгу под угрозой расправы с их семьями и конфискацией их имущества [3, c. 80 – 81], [5, c. 56]. При этом Великий князь Московский не отказывался от найма «лучших» представителей рязанской казачьей общины для охраны Московских посольств в Крымское ханство. Распад Золотой Орды сопровождался и переходом на службу к Великому Московскому князю отдельных татарских орд с их поселением на русской территории. С этим связано появление мещерских (городокских) казаков.
Московские и Новгородские (Софийская) летописи именовали так служилых татар – потомков Орды татарских мурз (царевичей) Касима и Юсуфа, принятых на Московскую службу Василием II (Тёмным) в 1452 г. Для их проживания было выделено местечко Городец на Оке (в Мещерской земле) – будущий город Касимов. Отсюда и название этих казаков. Впервые они упоминаются в связи с походом Ивана III на Новгород в 1471 г. [7, c. 193 – 194]. Часть из них во главе с царевичем Муртосой составляла гарнизон столицы, а отряд под командой царевича Данияра участвовал в походе на сам Новгород. Одним из его результатов стало появление практики пожалования казаков после похода за службу.
В обязанность мещерских казаков входила охрана границы и разведка вдоль Волги с помощью речных и конных разъездов. Городокские казаки, как и рязанские, были способны на вполне самостоятельные действия, связанные с добычей военных трофеев. Нападениям могли подвергнуться и татарские мурзы (послы), имеющие московские охранные грамоты. В своих набегах мещерцы доходили до владений Астраханского ханства и турецкой крепости Азов. Их действия часто использовались татарами и ногаями в качестве оправданий своих набегов на пограничные территории Московского государства. В целом практика мещерских татар – казаков впоследствии использовалась в организации казачьих сторож Московского государства.
Распадающаяся Золотая орда породила особое этно-социальное явление, получившее название ордынского казачества. Первое письменное упоминание о нём относится к 1481 г. [3, c. 68]. Оно связано с окончательным освобождением русских земель от остатков золотордынской зависимости.
Хан Тюменской (Шибанской орды) Ивак с помощью 16 тысяч ногайских и собственных казаков добил Большую Орду хана Ахмата после его отступления от реки Угра, убив и самого Ахмата.
В целом ордынское казачество являлось прямым продуктом окончательного распада Золотой Орды в условиях ещё не сложившейся новой государственной и этнической организации. Потеряв сюзеренов – покровителей оно постепенно превращалось в маргинальные сообщества, промышляющие в основном военной добычей. Небольшие группы ордынских казаков совершали грабительские набеги на пограничные русские территории, разоряя в основном небольшие сельские поселения. Тем не менее, отдельные из этих сообществ смогли просуществовать достаточно долгое время, представляя иногда значительную опасность для Российского государства. К таковым можно отнести азовских казаков, появившихся в последнее десятилетие XV века. В основном они состояли из представителей тюркско-татарского этноса, о чём свидетельствуют имена их предводителей, упоминавшихся в русских летописях [1, c. 505], [9, c. 8].
Начало шляхетско-крестьянской колонизации степной территории Поднепровья и Приднестровья привело к началу формирования вольного украинского казачества. Его первоначальные представители: мелкие шляхтичи, сельские поселенцы селились в речных поймах, занимаясь в основном рыбным промыслом. Татарская опасность при отсутствии какой-либо государственной защиты требовала от них военизации собственной жизни и быта. Первые письменные свидетельства об украинских казаках относятся к 1489 г. и связаны с описаниями похода на Подолию польского короля Яна-Альбрехта. Часть казаков служила проводниками в польской армии, часть вела самостоятельные военные действия, нападая на татарские переправы в низовьях Днепра и татарские улусы под Очаковым [8, c. 20], [9, c. 9].
Таким образом, к концу XV в. казачьи группы оформились на значительном территориальном пространстве от Волги до Днестра и Южного Буга. Дальнейшую судьбу этих первичных объединений определяли развитие и политика соседних с областью их формирования государств.
Одним из первых на возможный потенциал казачества обратила внимание администрация Великого княжества Московского. Военные реформы Ивана III привели к роспуску феодальных дружин и появлению новой вооружённой силы Российского государства – отрядов служилых людей. Они делились на поместное ополчение, служившее за земельное жалование, и служилых по найму. К последним относились городовые казаки и станичные казаки, нанимавшиеся на службу из вольных людей, в том числе и вольных казаков, посадского и черносошного населения, детей боярских. Найм на службу получил название верстание. Городовые и станичные казаки проживали артелями, имели внутреннее самоуправление и выборных старшин и атаманов. За службу они также получали земельное жалование. Но оно выделялось не на служилого человека, а на казачью общину-артель. По службе городовые и станичные казаки подчинялись местным воеводам и собственным атаманам. Срок службы жёстко не регламентировался. Поэтому казак мог выйти из службы, возвращаясь или в своё дослужебное сословное состояние, или превращаясь в вольного казака с условием выхода за пределы государственного администрирования. Уход с казачьей службы не прерывал связи с ней. При желании ушедший мог туда вернуться [3, c. 75 – 76].
Роспуск феодальных дружин привёл к пополнению казачества дружинниками, не вписавшимися по различным причинам в новую конфигурацию великокняжеской службы. Это привело к резкому росту казачьих общин, готовя новый этап развития казачества уже в качестве особой социальной группы со своим укладом жизни, ментальностью и общественным устройством.